мой сын был в «секретных кодерах», графическую новую новую серию, где пару детей обнаруживают и помешают сюжету, чтобы взять мир, учится программировать на компьютерном языке. Когда я сказал ему, что эти «черепахи боты» изначально были на самом деле реальными физическими вещами, он хотел один. Поэтому мы построили один из хороших моторов постоянного тока, которые я лежал.
Бот черепах имеет по существу три рабочих места: двигаться вперед по прямой линии контролируемое расстояние, поверните заданное количество градусов и поднять и опустить ручку. Если вы уже кричаете «Используйте шаговые двигатели!» На вашем экране, ну, вы, вероятно, правильно. Но у меня были эти хорошие моторы, ориентированные на редукторы / микромо MicroMO с энкодерами, которые просто собирали пыль в шкафу, поэтому я использовал их. И из-за этого робот споткнулся на два из трех целей в жизни – сервоприношенный подъемник работает просто отлично.
Идеально подобранные двигатели постоянного тока не существуют. Конечно, я знал это, потому что я построил боты с двигателями постоянного тока раньше. Но у них были сложные механизмы контроля и / или обратная связь, которая сделала его спорным. Не здесь. Этот бот должен отлично проехать прямо без каких-либо строк, чтобы направлять его или более интересные алгоритмы навигации.
Мы потратили хорошие полчаса, поехав в не совсем-но почти квадраты, настраивающие каждую сторону PWMS, запускающие двигатели назад для коротких вспышек, чтобы тормозить колеса, и, как правило, пытается сопоставить степень вращения в миллисекунды моторного привода. И вы знаете, что, мой сын наслаждался этим. Концепции были достаточно простыми для второго класса, и угадывая правильные значения PWM было похоже на игру. Когда мы наконец поняли это достаточно хорошо, было небольшое празднование.
Конечно, я знаю, что то, что ему действительно нужно, это отзывы кодировщика. В конце концов я установил эти редукторы энкодера. Но дело с квадратурой и, вероятно, пид-цикл для контроля и синхронизации двух сторон не для моего сына, по крайней мере, не в течение одной пары лет. (Они изучают теорию управления замкнутым контуром в четвертом классе в эти дни, верно?) Я должен сделать это все в автономном режиме немного ночи, пока он спит.
Но я надеюсь, что он помнит, что уроки, извлеченные из нанесения на него наивным путем. Абстракции великолепны, но ни одно количество моторов никогда не одинаково. Вы бы подумали, что вы могли бы просто откалибровать его, но двигатели отличаются в приводит к приводу и поведению о приеме, поэтому у вас есть гораздо больше калибровки, чем вы думаете сначала. Настоящий мир жесткий, и хотя важно иметь теорию и идеи и абстракции, чтобы направлять вас, вам придется настроить, чтобы сделать его работать, когда колеса попадают на пол. Но и то, что это весело сделать это, и супер награждает, когда он наконец-то рисует квадратную площадь.
Эта статья является частью новостной рассылки Hackaday.com, поставила каждые семь дней для каждого из последних 200+ недель. Он также включает в себя наши любимые статьи за последние семь дней, которые вы можете увидеть на веб-версии новостной рассылки.
Хотите, чтобы этот тип статьи ударил ваш почтовый ящик каждое утро в пятницу? Вы должны зарегистрироваться!