, если вы хотите, скажем, контролировать температуру, которую вы можете подумать, вы можете просто включить нагреватель, пока вы не достигнете желаемой температуры, а затем выключите нагреватель. То, что работает, но он субоптимален – вы будете превышать цель, а затем, когда система остынет, вам придется догнать, и результат, как правило, система, которая колебается вокруг желаемого значения, но никогда не оседает на соответствующую температуру. Чтобы решить, что вы можете использовать PID-пропорциональную интегральную производную – цикл, и это то, что [veebch] закончил с rasbery pi pico и microphython.
Идея состоит в том, чтобы контролировать выходной сигнал на основе количества различий между фактической температурой и желаемой температурой (пропорциональная ошибка). Кроме того, сумма регулируется на основе длительной ошибки (интеграл) и любого краткосрочного изменения (производное). Вы также можете увидеть видео о использовании петли управления, чтобы сделать лучший Sous Vide Burger, ниже.
PID полезны для вещей, кроме контроля температуры, конечно. Они обычно относятся к любому (обычно линейному) процедуру, в котором контрольное значение влияет на некоторое другое значение. Например, мы видели роботов использовать PID, чтобы следовать в строке. Некоторые используют их для баланса, либо вы можете сбалансировать мяч.